close
دانلود آهنگ جدید
آگهي ساز - آگهي و تبليغات رايگان تبلیغات رایگان - سایت نیازمندیهای یارنو Three Link Directory پروژه کارشناسی طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر دوره رایگان آموزش کسب و کار اینترنتی برای شروع کلیک کنید
loading...
سرویس سایت سایت رزبلاگ بزرگترین سرویس ارائه خدمات سایت نویسی حرفه ای در ایران

مرکز دانلود برترین پروژه ها و مقالات برق الکترونیک مخابرات و ...

روبات كشسان‌مفصل,اشباع عملگر,روش كنترل H2/H∞,منطق فازي,پروژه کارشناسی طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر,طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر,طراحی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر,پروژه کارشناسی طراحی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل,طراحی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل,دانلود پروژه آماده برق,پروژه آماده برق,دانلود پروژه درسی برق,دانلود تحقیق درسی برق,دانلود تحقیق…

پروژه کارشناسی طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر

پروژه کارشناسی طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
رشته تکنولوژی برق- قدرت
 WORD (قابل ویرایش)
157 صفحه
جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید
________________________________________________________

در این پایان نامه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر به صورت کامل و جامع انجام گرفته است. در انتها نیز تمامی مراجع و منابع به صورت جزئی ذکر گردیده است. در زیر خلاصه ای از مطالب موجود در این پایان نامه آورده شده است. 

بخشی از مقدمه:
در اين پژوهش مسئلة كنترل روبات كشسان‌مفصل با لحاظ محدوديت اشباع عملگر مورد بررسي دقيق قرار گرفته است. بدين منظور با استفاده از دو رويکرد مختلف روشهايي براي حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبيه‌سازيهاي مختلف عملكرد روشهاي ارائه شده بررسي و سپس پايداري مقاوم ساختار پيشنهادي به صورت نظري اثبات شده است. در پايان صحت ادعاهاي نظري با پياده‌سازي عملي بر روي يك روبات كشسان‌مفصل دو درجه آزادي مورد تأييد قرار گرفته است. 
در اين پژوهش دو مجموعه نوآوري به انجام رسيده است. در مجموعة اول ابتدا يك روش كلي با عنوان «حلقة ناظر» براي برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. اين روش بر روي سيستمهاي مختلفي پياده شده تا نشان داده شود كه مستقل از مدل مي‌باشد. سپس يك ساختار كنترل تركيبي همراه با حلقة ناظر براي روباتهاي كشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود كه روش ارائه شده براي كاربرد اصلي مورد نظر پروژه (يعني روبات كشسان‌مفصل) عملكرد مناسبي را در حضور اشباع ايجاد مي‌كند. در ادامة اين پژوهش به اثبات نظري پايداري براي ساختار «تركيبي + ناظر» پرداخته‌ايم. سپس براي اينكه قابليت پياده‌سازي روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روي يك روبات كشسان‌مفصل كه در راستاي همين پژوهش طراحي و ساخته شده است پياده نموده‌ايم.
مجموعه نوآوري دوم ارائة رويكرد ديگري براي مقابله با اثرات اشباع در روباتهاي كشسان‌مفصل بر پاية روشهاي بهينة چند منظوره مبتني بر نرمهاي H2 و H است. در اين روشها براي مقاوم بودن كنترلگر از بهينه‌سازي H سود جسته و براي كم كردن دامنة كنترل و جلوگيري از اشباع عملگر، نرم سيگنال كنترلي نيز در فرايند بهينه‌سازي در نظر گرفته شده است. براي طراحي عددي از تبديل مسئله به LMI و روشهاي عددي متناظر با آن استفاده شده است. همچنين جهت نشان دادن كاراييِ روش در عمل، پياده‌سازي آن بر روي روبات مذكور انجام پذيرفته است.
كلمات كليدي: روبات كشسان‌مفصل، اشباع عملگر، كنترل تركيبي، حلقة ناظر، روش كنترل H2/H∞، منطق فازي.

 

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید
برچسب ها : روبات كشسان‌مفصل , اشباع عملگر , روش كنترل H2/H∞ , منطق فازي , پروژه کارشناسی طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر , طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر , طراحی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر , پروژه کارشناسی طراحی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل , طراحی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل , دانلود پروژه آماده برق , پروژه آماده برق , دانلود پروژه درسی برق , دانلود تحقیق درسی برق , دانلود تحقیق برای رشته برق , تحقیق آماده برای رشته برق , تحقیق آماده برق , دانلود تحقیق آماده برق , دانلود پاورپوینت برق , دانلود پروژه کارشناسی برق , پایان نامه رشته برق ,
بازدید : 29 تاریخ : چهارشنبه 12 اسفند 1394 زمان : 4:10 نویسنده : سید مهدی نظرات ()
ارسال نظر برای این مطلب

نام
ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
وبسایت
:) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) :S
نظر خصوصی
مشخصات شما ذخیره شود ؟ [حذف مشخصات] [شکلک ها]
کد امنیتیرفرش کد امنیتی
تبلیغات
Rozblog.com رز بلاگ - متفاوت ترين سرويس سایت ساز

آمار سایت
  • کل مطالب : 239
  • کل نظرات : 0
  • افراد آنلاین : 1
  • تعداد اعضا : 0
  • آی پی امروز : 9
  • آی پی دیروز : 4
  • بازدید امروز : 194
  • باردید دیروز : 8
  • گوگل امروز : 2
  • گوگل دیروز : 1
  • بازدید هفته : 194
  • بازدید ماه : 986
  • بازدید سال : 5,990
  • بازدید کلی : 50,217
  • مطالب